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救援越障机器人的机械手结构设计与控制

来源:河北农机 | 被引量:0次 | 发表于 2021年14期

【摘 要】:本文针对灾后现场救援机器人机械手结构与控制的优化问题,结合实际灾后现场救援需求,基于ROS平台搭建控制环境,编写机械臂本地模块化控制程序和机械臂远端多进程决策的程序,通过MoveIt!等工具进行图形化控制,多自由度机械臂在抓取、旋转、检查和触摸等一系列操作中选取一种最优组合作用于目标物.当目标物距离机械臂较远时采用激光传感器对周围环境进行探测,并定位目标物的在空间中的粗略位置,当目标物进入离机械臂距离较近时,采用两个深度摄像头进行具体位置的探测,并应用RGB_D摄像机为视觉传感器实现可视化控制,研究激光雷
【关键词】:救援机器人,ROS,机械臂半自主控制
【作 者】:李行,刘人瑞,牛博,李源朔,王倪珂
【单 位】:北京信息科技大学
【出 处】:河北农机
【页 码】:44-45
【页 数】:2