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自适应鲁棒输入成形器的控制方法研究

本文基于输入成形技术基础,提出了自适应控制与输入成形技术结合的控制策略,通过自适应方法和输入成形结合而提高其鲁棒性。经仿真分析结果表明,对于参数不确定或存在未建模动态的柔性系统,该自适应输入成形器与传统的输入成形器相比,超调量和加速度绝对值大大降低,同时也大大提高了系统的响应速度。


来源:低碳世界      作者:吴忠伟,周宇航,王秋迪,尚小晶     发表于: 2015年28期     

自适应输入统计模型

在“当前”统计模型的基础上,结合实时输入估计算法,提出了一种新的机动目标模型-自适应输入统计模型。大量仿真模拟表明,这种新的机动目标模型不仅具有良好的跟踪机动目标的能力,而且还极大地改善了非机动目标的跟踪性能,具有很好的应用价值。


来源:现代雷达      作者:陶伟刚,冯新喜     发表于: 2000年4期     

基于自适应下采样的移动机器人视觉定位技术

视觉定位是移动机器人定位的一个主要发展方向,针对传统视觉定位技术实时性差的问题,提出一种基于自适应下采样的快速视觉定位技术。通过预先得到的尺寸特征,并根据最小分辨尺寸计算下采样率,而后对下一副图像进行下采样及图像分割,根据对象坐标和下采样率确定对象在源图像中所处区域,对源图像该区域进行图像分割和特征提取。将提取的尺寸特征作为下一幅图像的输入,提取的视觉定位所需特征用于机器人的定位解算,由此在保证视觉定位精度的前提下有效减少视觉定位的时间。实验表明,对文中给定图像,传统方法处理100幅图像时间为20.23s


来源:应用光学      作者:缪立军,车自远     发表于: 2017年3期     

局部自适应输入控制的随机游走抠图

针对传统性抠图算法中,非完全正确用户标注及不精确超像素分割造成的信息误扩散,以随机游走算法为基础,提出带软性约束的抠图算法。通过对扩展Dirichlet问题的推导,指出带软约束的随机游走与部分自吸收随机游走概率的关联性。以吸收概率为指导,在传统相似扩散所构建的图模型上,根据局部窗口内特征矩阵的秩与方差设计了输入控制矩阵,使得信息扩散的过程能够跟随图像的局部特征进行自适应扩散。最后将软约束随机游走应用到单帧双层抠图及视频抠图中。实验表明,所提算法具有信息远距传播能力和良好的容错性能,尤其在用户标注不够充分的


来源:智能系统学报      作者:陈秋凤,申群太     发表于: 2019年5期     

基于随机共振原理的自适应检测系统设计

针对大参数信号随机共振检测存在效率性和精确性不足的问题,该文提出对随机共振系统联合应用的新思路,并建立了未知信号幅度与随机共振系统参数a的匹配关系,使自适应随机共振系统参数选择范围有效缩减。最后用SNR对此种方法做出整体评估,构建出检测系统。结果表明通过联合随机共振方法和自适应系统参数最大值确立两层优化后,可得到更贴合实际应用的自适应随机共振检测系统。


来源:杭州电子科技大学学报      作者:方倩,赵文礼     发表于: 2013年1期     

曲线的随机拟合及其自适应算法

针对拟合曲线时输入样本的随机性,提出了随机拟合的概念,并给出了相应的自适应算法.该算法能够自动学习拟合需要的统计特性,进而调整拟合多项式的系数.从理论上可以证明,采用该方法所得系数可以任意逼近加权最小二乘标准的系数.对于算法中区间的长度,进行了初步的分析及优化.仿真表明,该算法有较理想的逼近效果,优于一般的最小二乘法.


来源:上海交通大学学报      作者:龚晨     发表于: 2005年4期     

一类非线性系统的自适应控制算法及其收敛性分析

讨论一类典型的非线性系统-具有输入非线性环节的线性离散系统的自适应控制问题,提出适合这类典型非线性系统的自适应输入出跟踪算法,并对算法的收敛性进行数学证明。


来源:铁道学报      作者:李春茂,荣德善     发表于: 1995年A01期     

PD自适应控制结合输入整形抑制单模态弹性机构振动研究

单模态弹性机构的动力学特性表现为长时间的减幅振动特性,针对单模态弹性机构的振动抑制问题,提出了一种PD自适应控制与输入整形相结合的振动控制策略,输入整形器作为前馈控制器作用在反馈回路的前向通道上,通过对输入命令进行整形,在保证参考模型完成指定运动的同时抑制掉弹性机构的残余振动;而对于闭环控制回路,考虑系统模型存在参数不匹配不确定性的影响,在输出反馈控制的基础上,给出了仅利用输出信息进行PD自适应控制器的设计方法,保证跟踪参考模型的输出以获得满意的性能.将该方法应用于桥式起重机的防摆控制中,仿真结果验证了所


来源:振动与冲击      作者:贾鹏霄,李恩,梁自泽,强艳辉     发表于: 2013年17期     

峰值电流模式变换器自适应斜坡补偿电路设计

峰值电流模式变换器工作于CCM模式且D〉0.5时,存在开环不稳定性等问题,必须进行斜坡补偿。针对常规的斜坡补偿方式所存在的缺陷,设计了一种补偿量自动适应输入输出电压变化的斜坡补偿电路。利用MOS管工作于线性区的压控电阻特性,实现了在整个占空比区间内自动适应、优化的斜坡补偿,与传统的设计相比,自适应斜坡补偿对系统带载能力、瞬态响应的负面影响减至最小,改善系统性能,增加系统稳定性,是进行斜坡补偿的最佳方案。最后给出仿真结果。


来源:电子器件      作者:田锦明,王经卓,曹双贵,胡全斌,董自健,樊纪山     发表于: 2008年2期     

基于频率自适应的航空用高精度硅谐振压力传感器的频率测试系统研究

介绍了一种基于自适应周期的快速频率采集的谐振式压力传感器的频率测试系统。该系统利用STM32输入捕获功能实现了快速高精度频率采集,响应时间小于20 ms,测量范围10 kHz~150 kHz,频率测量精度优于±0.05 Hz。采用频率自适应的周期数迭代方法,明显提升了系统的频率测量范围和准确度,适用于传感器的频率变化过程。利用该系统进行传感器性能测试,20 ms采样条件下传感器输出波动小于±5 Pa;快速变温过程(5 ℃/min)传感器的输出与标准器的偏差小于±30 Pa,满


来源:传感技术学报      作者:谢波,李亚东,朱林,项超,鲁毓岚,陈德勇,王军波,洪文     发表于: 2018年11期     

基于自适应四叉树的实时动态地形生成

提出了一种基于自适应四叉树多分辨率实时动态地形生成模型,算法包括对原始数据自适应输入和静态裁剪、更新了误差判断准则、开发了帧间连贯性.实验表明,该算法简单、有效,支持对地表模型的交互式实时动态绘制.


来源:西南交通大学学报      作者:彭仪普,詹文华     发表于: 2002年6期     

变负载条件下柔性臂自适应预整形振动控制

针对单连杆柔性臂负载发生变化的情况,提出克服柔性臂末端振动的在线自适应输入预整形(OAPCA)方法.该方法将柔性臂连杆角速度的变化看作2阶振动模态的组合,在线设计前馈脉冲预整形输入,脉冲的时间和幅值由模态频率和阻尼值计算得到.当系统振动频率随负载变化后,预整形器失去振动抑制作用,将前馈输入整形控制、比例积分(PD)控制及快速傅里叶变换(FFT)算法相结合,设计自适应整形器抑制柔性臂末端振动.理论上证明OAPCA方法的可行性,并对频率失配的情况进行鲁棒性能分析,进行仿真研究.结果表明,柔性臂OAPCA方法具


来源:浙江大学学报:工学版      作者:倪初锋,刘山     发表于: 2012年8期     

基于模糊自适应PID控制的定位系统设计

为提高步进电机定位性能,研究模糊自适应PID控制方法。在分析两相混合式步进电机结构和工作原理的基础上,推导出电机的数学模型。设计了适用于步进电机定位控制要求的模糊PID控制器,以误差e和误差的变化ec作为输入,利用模糊规则在线对PID参数进行修正以满足不同时刻的e和eC对PID参数自整定的要求。通过仿真分析,模糊自适应PID控制方法具有较好的控制性能,能够达到精确定位。


来源:机床与液压      作者:丛自龙,袁朝辉,杨芳     发表于: 2013年7期     

一种基于自适应输入-输出线性化的无刷直流电机参数辨识方法

对基于理想换相的永磁无刷直流电机, 在给出其单相等效模型的基础上, 运用基于自适应输入-输出线性化(AIOL) 方法, 设计了适用于无刷直流电机的参数辨识与控制的电流控制器, 来提高驱动控制系统对电机参数的自适应能力;此外, 对辨识方法进行相应的改进. 研究和仿真分析结果表明: AIOL方法不要求各状态量解耦, 参考模型中也不包含估计状态量, 因而自适应律的导出较简单, 并且使参数辨识与电机控制在一个框架内得到解决, 更适合电机的运行控制;基于AIOL方法的改进参数辨识算法消除了待辨识参数变化互相耦合、相


来源:中南大学学报:自然科学版      作者:揭贵生,马伟明     发表于: 2005年6期     

面向机器人笛卡尔空间的轨迹运动自适应抑振控制

工业机器人的柔性传动部件导致机器人末端产生振动,严重降低笛卡尔运动精度,为此提出自适应输入整形抑振控制策略。以\"双惯量模型+PD控制\"建立关节伺服系统模型,分析振动特性。由于运动中的振动信号存在较大噪声,无法准确辨识振动频率和阻尼比,故采用基于递推最小二乘法(Recursive Least Squares,RLS)的任意时延输入整形器自适应设计方法。通过对笛卡尔轨迹规划的归一化插补函数输入整形,提出笛卡尔轨迹输入整形方法,实际表现为重新规划笛卡尔速度大小而不改变运动方向。输入整形抑振实验中直线轨迹振动


来源:振动工程学报      作者:李琳,古智超,张铁     发表于: 2021年3期     

计及SOC的电池储能系统一次调频自适应综合控制策略

考虑电池储能系统自身容量限制下提升一次频率响应的自适应性,提出一种计及荷电状态(SOC)的电池储能系统一次调频综合控制策略。建立电池储能系统一次调频动态模型,对比分析了虚拟惯性与虚拟下垂控制对电网频率偏差的调节特性。设计考虑SOC的电池储能系统一次调频自适应综合控制策略,并引入一种由综合考虑频率偏差及其变化率的输入系数与计及电池储能系统SOC的反馈系数相结合的自适应因子,输入系数由模糊逻辑控制器自适应调节,反馈系数通过回归函数自适应调节。最后搭建仿真模型进行阶跃和连续负荷扰动工况下不同控制策略对比分析,仿


来源:电力自动化设备      作者:王育飞,杨铭诚,薛花,张宇华,米阳     发表于: 2021年10期     

无模型自适应控制在仿真化工厂的应用

复杂工业化中大部分的被控对象都具有非线性的特点,不易建立模型。数据驱动控制可以解决这一难题,数据驱动最大的优点是不需要知道被控系统精准的模型,根据输入输出的数据来进行模型的辨识与优化。对数据驱动的无模型自适应控制(Model Free Adaptive Control,MFAC)进行了系统研究,通过PCS7编程,使用SMPT1000仿真平台结合MATLAB仿真验证此方法的优越性。并与传统的PID控制进行对比。研究结果表明:MFAC控制较传统PID控制,系统的动态性能指标更好。


来源:华北理工大学学报:自然科学版      作者:曾凯,钱俊磊,徐越,刘博,安江伟     发表于: 2021年4期     

一种基于自适应电荷泵的多源能量收集芯片

采用标准0.18μm CMOS工艺,设计了一种可以同时高效收集压电、光电、热电、射频能量的多源能量收集芯片。该收集芯片由多种能源接口电路、可重构电荷泵和自适应控制电路等单元构成。可重构电荷泵中,通过调节电压转换倍率和开关工作频率来降低电荷再分配损耗,提高了转换效率,扩大了输入电压范围。自适应控制电路中,采用固定导通时间法控制系统的输出电压,所产生的峰值电压被复用,并用来控制电荷泵的工作状态,降低了电路的复杂度和功耗。仿真结果表明,该收集芯片的整体动态功耗为33μW,能量转换效率最高为60.3%。版图尺寸为


来源:微电子学      作者:张桄华,张长春,赵文斌,董舒路,袁丰     发表于: 2021年4期     

基于改进多入多出无模型自适应控制的二维直线电机迭代学习控制

二维直线电机在实际运行中存在强耦合、未知非线性等未建模动态控制问题,且易受外部干扰的影响。基于无模型自适应控制(MFAC)不依赖被控系统精确数学模型的特点及迭代学习控制(ILC)循序渐进的学习规律,提出一种改进多入多出无模型自适应控制(MIMO-MFAC)的二维直线电机迭代学习控制(ILC)复合控制方案。在无模型自适应控制输入准则函数中加入一阶差分单元,使改进多入多出(MIMO)无模型自适应反馈控制器具有很强的鲁棒性。迭代学习前馈控制器可以克服外部干扰,补偿系统非线性,前馈反馈优势互补,实现对期望输出的精


来源:电工技术学报      作者:曹荣敏,郑鑫鑫,侯忠生     发表于: 2021年19期     

基于自适应协同稀疏表示的多工况故障诊断方法

针对设备故障诊断中多工况与环境扰动对故障特征表征能力的影响问题,以及故障特征的个体差异性对稀疏分类精度的影响问题,提出基于自适应协同稀疏表示的多工况故障诊断方法。该方法通过各个故障特征在K-SVD稀疏表示中的重构残差构建特征稀疏分类性能的评分矩阵,以评分矩阵迭代优化后得到的权值矩阵对输入特征进行协同稀疏表示,更新字典原子与稀疏系数,使得同类故障模式下的稀疏重构误差最小化,不同类故障模式下的稀疏重构误差最大化,以增强每个样本特征的协同稀疏分类性能。该方法避免了多工况故障诊断中敏感特征筛选及特征高维映射的繁琐


来源:中国电机工程学报      作者:刘小峰,刘万,孙兵,柏林     发表于: 2021年18期     
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